El grupo pasó por Egipto, que tiene el único punto de acceso al enclave palestino que no limita con Israel.
Cinco de los diez israelíes liberados son binacionales (un neerlandés, un estadounidense y tres alemanes).
Previamente, Hamás había liberado a dos ciudadanas rusas.
Catar, uno de los principales mediadores de las negociaciones, indicó por su lado que Israel había excarcelado a 30 palestinos, incluyendo 16 menores y 14 mujeres.
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Se trata del sexto canje de este tipo desde el comienzo el viernes pasado de una tregua, que debe vencer a las 05H00 GMT del jueves.
La guerra se inició el 7 de octubre, con una incursión de milicianos islamistas que mataron a 1.200 personas en Israel, en su gran mayoría civiles, y secuestraron a otras 240, según el balance israelí.
Israel lanzó en represalia una campaña de bombardeos contra la Franja de Gaza, gobernada por Hamás, que según el movimiento islamista dejó más de 14.800 muertos, igualmente civiles en su gran mayoría.
AFP